Beynes est un village dont l’origine remonte à la Préhistoire. Les traces de peuplement se manifestent sous la forme de haches en pierre polie trouvées sur le territoire. 

Il est établi qu’à la fin du Xème siècle, l’Abbaye de Saint-Germain-des-Prés était propriétaire de l’ensemble du domaine. L’origine de l'église dédiée à saint Martin remonte peut-être à l'époque mérovingienne (VIe - VIIIe siècle) mais le bâtiment actuel fut érigé au milieu du XII^e siècle pour une partie, l’autre partie serait plus vraisemblablement du XVIème siècle. 

Les ruines du château fort, entouré à l’origine de fossés de 20 à 30 mètres de large, témoignent de l’importance stratégique de Beynes à cette époque. La physionomie actuelle du château est celle liée aux travaux effectués au XVème siècle, mais les états primitifs presque totalement occultés par cette réfection, commencent à être retrouvés grâce à divers chantiers de fouilles archéologiques. 

En 1556, Henri II fit don de Beynes à Diane de Poitiers pour qui, Philibert de l’Orme, grand architecte de la Renaissance, construisit des pavillons dans l’enceinte du château. 

Aujourd'hui, la Ville souhaite sa mise en valeur et sa restauration. Une étude préalable a été commandée en ce sens, réalisée par une équipe composée des architectes muséographes Daniel Cléris et Jean-Michel Daubourg, ainsi que Perrine Leclerc, architecte du patrimoine. 

Ainsi, dans les années à venir, la réouverture de l'artère principale du Château est prévue en toute sécurité et d'une manière didactique, afin que les Beynois puissent le traverser, comme au XVème siècle.